Hierarchical Model Predictive Control for Real-time Whole-body Control of a Humanoid Robot

Hierarchical Model Predictive Control for Real-time Whole-body Control of a Humanoid Robot

石原弘二

生駒 : 奈良先端科学技術大学院大学, 2018.3

Thesis / Diss.

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Volume No.

No. Printing year Location Call Number Material ID Circulation class Status Waiting

1

R014245

Details

Publication year

2018

Alternative title

ヒューマノイドロボットの実時間全身制御のための階層モデル予測制御

Series title

奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科博士論文 ; 2018年3月

Note

学位記番号: 博第1487号

報告番号: 甲第1487号

学位授与年月日: 2018/03/23

学位の種類: 博士(工学)

学生番号: 1561003

Country of publication

Japan

Title language

English (eng)

Language of texts

English (eng)

Author information

石原, 弘二 (イシハラ, コウジ)

Subject

whole-body motion generation

optimal control

inverse optimal control

humanoid robot

hybrid actuator system