Contents Intro.

工場内では部品と作業が頻繁に切り替わるため、ロボット動作生成や部品認識などに関する様々なシステムの設計や開発に、現状では多大な労力が必要となっている。完全自動化に向けてこの問題を解決するために挑戦すべき課題は、既に決まった作業を解析することにより、ロボットの種類選択、配置の考慮、動作生成などを自動的に行うことである。本講演ではピッキング作業を対象に、知的マニピュレーションを幾何的に解析し、システムの構成を紹介する。以下の要素技術を詳しく発表する。 1.部品に対する把持の安定性と把持集合の計算方法 2.逆運動学の解析的な解を自動で求める手法 3.効率的な把持計画 4.アームの到達範囲解析 5.作業を行うためにロボット胴体の到達位置分布 6.手首カメラによる視認性を考慮した動作計画

Details

Publication year

2010

Form

電子化映像資料(1時間29分49秒)

Series title

情報科学研究科・ゼミナール講演 ; 平成22年度

Note

講演者所属: 東京大学情報理工学研究科

講演日: 平成22年11月24日

講演場所: 情報科学研究科大講義室L1

Country of publication

Japan

Title language

Japanese (jpn)

Language of texts

Japanese (jpn)

Author information

出杏光, 魯仙 (デアンコウ, ロセン)