5　ハミルトン形式と正準変換 5.1　ラグランジュ形式とハミルトン形式 5.2　ルジャンドル変換 5.3　正準変換と母関数 5.4　正準変換の例 5.5　ポアソン括弧 5.5.1　ポアソン括弧の定義 5.5.2　正準変換に対する不変性 5.5.3　ヤコビの恒等式 5.6　ハミルトン−ヤコビの方程式 5.7　シンプレクティック条件とリウヴィルの定理 5.7.1　位相空間と独立な運動の積分の数 5.7.2　シンプレクティック条件 5.7.3　リウヴィルの定理