本論文では，歩行者の交通安全支援を行うことを目的として，歩行者位置計測装置を搭載した複数車両の通信による協調による歩行者位置推定手法を提案する．提案手法では，歩行者が定期的に発する固有IDを持つビーコンを車載の指向性アンテナを用いて受信し，それから歩行者までの距離および方向を測定する．測定値には誤差があるため，車車間通信により各車両が測定した歩行者の位置情報を他車両と交換し，複数の測定データからベイズ推定を用いて歩行者位置を推定することで，精度の向上を図る．また，時系列の測定情報からもベイズ推定を行うことで，さらなる位置推定精度の向上を図る．ネットワークシミュレータを用いた計算機シミュレーションにより，歩行者および周囲の車両から0.2秒ごとに送信されるパケットのロスは4%程度であり，各車両は推定に十分な数のパケットが受信できることが分かった．また，指向性アンテナおよびGPSの測定誤差が正規分布に従うとしたとき，単独では誤差約13メートルの推定精度だったものを，周囲の3台の車両と協調することで約5メートルに，さらに時系列の情報を用いることで約3メートルにまで向上させられることが分かった．
In this paper, we propose a method for detecting positions of a pedestrian by cooperation of multiple cars with directional antennas and inter-vehicle communication in order to support drivers for pedestrian safety. In our method, each pedestrian periodically broadcasts a beacon, and each car receives the beacon and measures the distance and the angle of arrival from the pedestrian with a directional antenna. The method has the cars exchange measured data one another and let them improve the estimate accuracy of the position of the pedestrian with the exchanged data. Through computer simulation, we have confirmed that the error of the position estimation of a target pedestrian is about 3 meters with 3 cooperating neighbor cars whereas that is about 13 meters without cooperating.
