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全方位距離画像と全方位カラー画像の統合による屋外環境の三次元モデル化

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dc.contributor.author 浅井, 俊弘 ja
dc.contributor.author 神原, 誠之 ja
dc.contributor.author 横矢, 直和 ja
dc.date.accessioned 2016-11-08T07:20:17Z en
dc.date.available 2016-11-08T07:20:17Z en
dc.date.issued 2011-06-24 en
dc.identifier.issn 1348-0316 en
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10061/11050 en
dc.description.abstract 本稿では,全方位が計測可能なレーザレンジファインダとカメラを用いた屋外環境のモデル化手法を提案する.提案手法では,一度に広範囲の環境の形状・色情報を収集するために二つの全方位センサを用い,全方位レンジデータと全方位画像を同地点で取得することで,全方位レンジデータの各点に対応したテクスチャ情報を獲得する.全方位レンジデータと全方位画像を環境中の多地点で取得し,それらを統合することで対象の屋外環境をモデル化する.レンジデータの統合においては,各レンジデータから平面部分を検出し,平面部分のマッチングを行うことでレンジデータの位置合せを行う.その際,RTK-GPSとジャイロセンサから構成されるハイブリッドセンサにより計測時の全方位センサの位置・姿勢を取得し,その位置・姿勢を初期値とし,すべてのレンジデータを同時位置合せすることで,各レンジデータの回転・平行移動成分を最適化する.また,モデルへのテクスチャマッピングでは,画像の解像度とモデルのオクルージョンを考慮したテクスチャを全方位画像から選択する.実験では,本学構内を対象とした三次元モデル化結果を示し,本手法の有効性を示す. ja
dc.language.iso ja en
dc.publisher 一般社団法人画像電子学会 ja
dc.rights Copyright c 2005 一般社団法人 画像電子学会 ja
dc.subject 三次元モデル化 ja
dc.subject レーザレンジファインダ ja
dc.subject 全方位距離画像 ja
dc.subject 全方位カラー画像 ja
dc.subject 屋外環境 ja
dc.title 全方位距離画像と全方位カラー画像の統合による屋外環境の三次元モデル化 ja
dc.title.alternative 3-D Modeling of Outdoor Environments by Integrating Omnidirectional Range and Color Images en
dc.type.nii Journal Article en
dc.contributor.transcription アサイ, トシヒロ ja
dc.contributor.transcription カンバラ, マサユキ ja
dc.contributor.transcription ヨコヤ, ナオカズ ja
dc.contributor.alternative Asai, Toshihiro en
dc.contributor.alternative Kanbara, Masayuki en
dc.contributor.alternative Yokoya, Naokazu en
dc.textversion Publisher en
dc.identifier.ncid AA12563298 en
dc.identifier.jtitle 画像電子学会誌 ja
dc.identifier.volume 34 en
dc.identifier.issue 5 en
dc.identifier.spage 529 en
dc.identifier.epage 538 en
dc.relation.doi 10.11371/iieej.34.529 en
dc.identifier.NAIST-ID 73292542 en
dc.identifier.NAIST-ID 73292286 en


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